Implementación de un arreglo de propulsores en un robot para espacios confinados.
Alberto Cogley Brown
Adan Vega
Resumen:
Palabras clave—Robótica, submarino, saturación, seudoinversa
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Implementación de un arreglo de propulsores en un robot para espacios confinados. | ||
| Published in: | Proceedings of the 13th Latin American and Caribbean Conference for Engineering and Technology: Engineering Education Facing the Grand Challenges, What Are We Doing? | |
| Date of Conference: | July 29 - 31, 2015 | |
| Location of Conference: | Santo Domingo, Dominican Republic | |
| Authors: | Rony Javier Caballero George Alberto Cogley Brown Adan Vega | |
| Refereed Paper: | #211 | |
Resumen: | ||
| La aplicación de propulsores en espacios confinados requiere de configuraciones y algoritmos que permitan manejar apropiadamente los efectos de la saturación. Estos efectos no lineales dependen de la distancia a las paredes y a la superficie del agua. En este trabajo se propone un algoritmo que permita abordar en tiempo real estos efectos en configuraciones basadas en propulsores redundantes.
Palabras clave—Robótica, submarino, saturación, seudoinversa | ||