INNOVA: Control no convencional e implementación de un prototipo de una silla de ruedas eléctrica a través de la electroencefalografía-Módulo Mecánico. (INNOVA: Unconventional Control and implementation of a prototype of an electric wheelchair through electroencephalography-mechanical module.)
Carlos Fernando Castillo Calderón
Álvaro Eleázar Martínez Aceituno
Erick Giovanni González Meléndez
Luis Fernando Reina García-Salas
Carlos Alberto Esquit Hernández
Abstract
The INNOVA Project, financed by ASHA (American Schools and Hospitals Abroad) and Del Valle University of Guatemala, has as main objective to implement a non-traditional control system, using brain signal waves, for the control of an electric wheel-chair. The project has 5 modules: signal-processing, wireless communications, power, and mechanical module. This particular work, the mechanical module, covers the design and implementation of the wheel-chair prototype at a 2:1 scale, with the capability of climbing and descending staircase, as the basic movements of a conventional wheelchair. Complementing the described design, it was developed a level-control system, for keeping the chair horizontally at any time of the climbing or descending of the staircases. The final stage of the investigation included tests with the rest of the modules, the built prototype and the level-control system, achieving the descent and ascent of the staircases successfully.
In Spanish:
El megaproyecto INNOVA, financiado por ASHA (American Schools and Hospitals Abroad) y la Universidad del Valle de Guatemala, busca implementar un sistema de control no tradicional, utilizando ondas cerebrales, para el control de una silla de ruedas eléctrica. El proyecto está conformado por cinco módulos individuales principales: procesamiento de señales, comunicación inalámbrica, potencia y mecánica. En este trabajo particular, módulo mecánico, se diseñó e implementó un prototipo de una silla de ruedas a una escala de 2:1, con la posibilidad de subir y bajar gradas, junto con las funciones de una silla de ruedas convencional. Complementando lo descrito anteriormente se desarrolló el sistema de nivelación del asiento para que éste estuviera horizontal en todo momento. Finalmente se realizaron pruebas con el prototipo construido y el sistema de nivelación, logrando cumplir exitosamente el ascenso y descenso. Posteriormente se logró demostrar el correcto funcionamiento de los mecanismos diseñados y el sistema de control de nivelación, al realizar pruebas junto con el resto de módulos.