Vehículo submarino de 6 grados de libertad para inspección interna de tuberías (Underwater vehicle with 6 degrees of freedom for internal inspection of pipes)

Published in: Megaprojects: Building Infrastructure by Fostering Engineering Collaboration, Efficient and Effective Integration and Innovative Planning: Proceedings of the 10th Latin American and Caribbean Conference for Engineering and Technology
Date of Conference: July 23-25, 2012
Location of Conference: Panama City, Panama
Authors: Rony J. Caballero
Adán Vega Sáenz
Aránzazu Berbey Alvarez
José Rodriguez Sánchez
Refereed Paper: #257

Abstract

In English:
The internal inspection of hydroelectric tunnels, pressure pipelines, ship hulls and submerged structures require the use of a underwater vehicle. However, inspections in applications such as these require the vehicle to present design characteristics of power, handling, and resilience and to enable it to work properly without compromising its structure and its internal components. Thus, the vehicle must have several degrees of freedom, multi-engine, impact-resistant materials, small size and good hydrodynamic shape. Additionally, the ROV must have a control system that allows you to compensate for disturbances inherent in the extreme conditions that will be placed under the vehicle at all times to prevent the submission shock or impact against the walls of the tunnel or pipe to be inspected. The present work is the conceptual design of the underwater vehicle for pipeline inspection and analysis of the possible situations that will bring the vehicle and the mechanisms used to mitigate the same operating conditions


In Spanish:
La inspección internas de túneles de hidroeléctricas, tuberías de presión, cascos de barco y lugares muy cerrados dentro de estructuras sumergidas requieren la utilización de un vehículo submarino operado remotamente. Sin embargo, las inspecciones en aplicaciones como las mencionadas, requieren que el vehículo a diseñar presente características de potencia, maniobrabilidad, resiliencia y forma que le permitan trabajar adecuadamente sin comprometer su estructura ni sus componentes internos. De este modo, el vehículo debe tener propulsores que permitan suficientes grados de libertad, ser resistente a impactos y ser lo suficientemente pequeño manteniendo una apropiada forma hidrodinámica. Adicionalmente, debe contar con un sistema de control que le permita compensar perturbaciones inherentes en las condiciones extremas a las que se verá sometido y evitar así, que se presenten impactos peligrosos contra las paredes del túnel o tubería a inspeccionar. El siguiente trabajo, trata del diseño conceptual del vehículo submarino para inspección de tuberías y el análisis de las posibles situaciones a las que se someterá el vehículo y los mecanismos a utilizar para mitigar las condiciones de operación del mismo